Das Naturdenkmal Beilsteinhöhle war wichtiger altsteinzeitlicher (10.000 v. Chr.) Lebensraum im Gebiet des Großen Heubergs.
Der Name Beilsteinhöhle leitet sich von den in der Höhle gefunden steinernen Beilköpfen ab. Durch Funde von Stein-, Knochen- und Keramikgeräten konnte eine Nutzung durch den Steinzeitmenschen bis 2000 v. Chr nachgewiesen werden.
Durch einen ovalen, höherliegenden Schlupf gelangt man zunächst in eine 20 m lange Halle mit ebenem Boden, bevor sich der weitere Weg verengt. Kletterei, extreme Engstellen und tolle Tropfsteine lassen das Forscherherz höherschlagen, stellen aber auch eine Herausforderung dar. Den Anblick der Sinterröhrchen im hinteren Teil der Höhle muss man sich verdienen.