Die heutige Pfarrkirche im gotischen Baustil wurde 1467 unter der Betreuung von Beuroner Augustinermönchen durch den Ausbau eines romanischen Kirchleins erschaffen.
Über die Jahrhunderte hinweg wurden verschiedene Umbauten und Renovierungen vorgenommen. 1757 wurde das einsturzgefährdete gotische Gewölbe durch eine Flachdecke ersetzt. Diese ist bis heute erhalten.
Die letzte große Restauration fand aufgrund von erheblichen Erdbebenschäden in den Jahren 1978–1981 statt. In diesem Zeitraum wurde ebenfalls eine neue Orgel eingebaut und die Kirche von allen Übermalungen befreit und in ihren ursprünglichen Zustand zurückversetzt. Somit können heute die Gemälde und die Kreuzwegstationen vom bekannten Maler Ferdinand Dent wieder in ihrer vollen Schönheit betrachtet werden.
Darunter befindet sich auch das aus dem Jahr 1758 entstandene Gemälde „Mariä Krönung“ an der Decke des Chorraums, auf dem der Heilige Geist als Jüngling, von sieben Flammen umgeben, dargestellt wird. Dies ist eine Rarität, da diese Darstellung zu diesem Zeitpunkt bereits kirchlich verboten war.
Das Abbild des in Egesheim geborenen Bischof Wilhelm von Reiser ist in einem wunderbaren Bleiglasfenster festgehalten. Er wurde am 13. Mai 1835 geboren, war ab dem 11. Juli 1893 Bischof von Rottenburg und starb am 11. Mai 1898. Sein Geburtshaus stand gegenüber den Kircheneingangs.
Chronologie der Kirche Mariä Himmelfahrt
